古代中国人对大熊猫的称谓很多，先秦时期, 《山海经》中记载有“白豹”、“猛豹”、“貔（貔貅）”、“驺吾（驺虞）”、“白虎”；《诗经》在《大雅· 韩奕》中记有“献其貔皮”，《大雅· 星矣》中记有“貊其德音”，《大雅·召南》中记有“吁嗟乎驺虞”。此后、从汉代《尔雅》至清代《古今图书集成· 博物汇编· 禽虫典》，汇集了历代古籍、传说、转称或谐音，在中国各地对大熊猫的称谓达30多个。

　　在中文里，熊猫和猫熊都是近代用语，不是古代用语。1869年，法国天主教传教士阿尔芒·戴维德在四川宝兴县邓池沟发现了熊猫后，给“熊猫”定名为“黑白熊”(Ursus melanoleucus)。后来法国国家自然历史博物馆的动物学家阿尔封斯·米勒·爱德华兹鉴定了阿尔芒·戴维德送来的大熊猫标本后，发表了《论西藏东部的几种动物》，其中写道“就其外貌而言, 它的确与熊相似，但其骨骼和牙齿与熊有区别，而与Panda（小熊猫）和浣熊相近”，因此他把“黑白熊”改名为“Ailuropoda melanoleuca”（意为与小熊猫脚相似的兽）。虽然他次年又提出“Ailuropus melanoleuca”的拼写法，不过最后并未采用。

　　熊猫（panda）这个名称其实是小熊猫（lesser panda，也称火狐firefox、红熊猫red panda）先取得的，熊猫科的学名Ailuridae便是取自于小熊猫的学名Ailurus fulgens。因为最初大熊猫被归类到熊猫科的关系，所以大熊猫（giant panda）的称呼则是相对于小熊猫而命名的。但是大熊猫远比小熊猫有名，所以单讲“熊猫”时，渐渐变成专指大熊猫。“熊猫”之词早在1915年间就有了。1915年编成、1935年出版的《中华大字典》“熊”之（三）：“熊猫，兽名，似猫而善升木。”从所附熊猫图看，指的是小熊猫。（见1978年重印本，第935页。）

　　但是1938年出版的《辞海》“熊猫”条称：“兽名，产新疆；……距今六十年前，为法国科学家比利大卫氏所发现”（见1980年重印本，第1849页）。熊猫一词在中国大陆、香港、澳门、马来西亚、新加坡和早前台湾都是最常用的称呼；但是台湾总统马英九上台后，规定正式称呼是猫熊，要媒体正名。 因为熊猫是似猫的熊，熊是主名词，猫是修饰词，因此熊猫一词符合古汉语的“大名冠小名”（蚕蚁、脸蛋、蜗牛、虾米、韭黄...）构词法。而猫熊一词则符合目前汉语把修饰词放前的习惯。 幼龄的大熊猫应称为“幼龄期大熊猫”、“大熊猫幼崽”或“大熊猫宝宝”，而非“小熊猫”，因为小熊猫为另一物种。